（来源：上观新闻）
我们俩其实🦹♀️是非常互补的，🇲🇬在重大决策⤵里面，配合的也很🗄好🤹♀️🏣。如需转载请👨🦰☦联系微⌨信公众号↪（ID:ihei🇦🇫⛵ma）🇪🇪🐒授权，未经授权🥉🍮，转载必究🕊。。就连与Dee👨👦👦pSeek北京办🇨🇨♦公室同楼办公👨👦👦🇰🇼的百度风👭💆♂️投，也没能成功投🦁👾资，其CEO高雪🖊⌛后续还专门🇱🇾🇲🇶澄清，是因📂幻方量化的大🇲🇾模型业务未拆分独😤立融资，才和🏋️♀️🇹🇻其他V🇬🇪C一样错失🗨投资机🌜会↖🐑。
创建 🇬🇳ROS 🇽🇰2 包 进入工作🏒空间的 src 🇬🇲目录，然后创建一😨🤴个新的 Pyth🕵🍨on 包： 😺复制 r🥫os2 p🍽🏯kg creat👵🏕e --bui🍁ld-🖇🇧🇱typ👩👦e ament👟_python🙇♀️ pan💻☯da_join🇨🇰t_cont🕍🍢rol -🥙💀-de🇹🇹pen🅰den🚈🕡cies🚨 rclpy 🗣👨🔧con🔨trol_ms🍊🇱🇦gs 🇷🇸👴traj🥏ecto🐐ry_msgs🇸🇦🧖♂️ 依赖🇯🇲于 rclpy、🕥control_🔨🏪msgs🏃♀️ 和 👬🕹traject🖕ory🇷🇺🌵_msgs 🕖🌓编写 Pyt↗hon 🍝✖节点代⤵码 在 pand🛀国产精九九 网站漫画a_joint_🇮🇷contro👩🏫😑l 包的🕚😯 pa🏗⌨nda_🇭🇺joint_c🌯😺ontr🇺🇸🇹🇫ol 子目录💦🛴下创建📗🔷一个名为 🇸🇬🇨🇴panda🛡🛫_joi👄🎙nt_co📗ntrolle🐟🆙r.py 的💮文件，🎼📳并添加以下代🧐🤯码： 复制 im🤼♂️port r😌🗑clpy fr💩om rclpy🤒🥣.node im🍅port No📻de from🔪🔮 co⏪ntrol_m✝sgs.🇬🇭🇹🇩msg 🔁🛋impo🌌rt Joi🙆♂️ntTr🧡🔙aje▫👩🎨ctoryCon🐳troller🕖State➖🇳🇴 fr🕡om tr👩🦱⁉ajecto🏴ry_👱msgs.msg🙋♂️ import🎣 Join👕tTrajec🔋tory🛌🛎, Joi😤国产精九九 网站漫画ntTra🇲🇦🕝jecto↙ryPoint 🔃🍇import 🇨🇷sys i🇸🇾🇰🇼mport t🈯🏊ty imp🔌ort🚗 termi📠Ⓜos class🍃 Panda👨👨👦👦🔲JointCon🇩🇯tro🚗lle🇦🇹r(No🍭🇧🇧de)👨🍳🎵: def 👨💼🇹🇦__init__👨🌾🇫🇰(self): 🐺super().👨👦👦__in⛪it__('pa📵nda_join🇮🇸t_co🏑💌ntro🤗📰ller🎒') # 创建🐪发布者，发布到 🇮🇹😇"/pan🧠♠da_a👌rm_c🤡ontroll🏀⏪国产精九九 网站漫画er/🇨🇮joint🥐_trajec🔄tory🐚🕧" 话题 sel🥘🇹🇲f.pub🏬lis🍱her_ =🦹♂️📁 self.c🦞🥖reate🧻🇹🇴_publis🌎👁️🗨️her(Jo📣🍻intTr🖲❤aje👾💺cto📃✍ry, '/pa🥎▫nda_a☕rm_cont⏪💛roller🇧🇯6️⃣/joi⛵🧽nt_traj🤹♀️🙎ecto🍌🐱ry', 1🌘🙃0) # 定🧩义关节名称列表 🍼🧳self.jo🦓🐝国产精九九 网站漫画int_nam🚉🦟es 🇨🇷= [🤙🧗♀️'pand🕙a_joint1🇹🇴', '❔🇺🇸panda🧀_joint2'🌥, 'pan💾da_joint◀3', '▪🦄panda_jo🇻🇦🐠int4', '♍panda_5️⃣8️⃣joint5🖲🇲🇬', '🇹🇩pand🇱🇮👩🦳a_joint🐣🇱🇷6', '🌌🥘panda🐁_jo😇🕜int7🗳'] # 初始👺化关节位置 se🚱🍀lf.joint🇨🇮⚠_posit🐐ion🐐s = 🐩🇦🇩[0.0🔤] * 7 # 🇧🇴定义每个关节位📳🎥置的递增步长🇺🇿⚱ self.st🚨ep = 0.✳👑1 def 🇸🇭get_ke🍦y(s🇵🇳🇨🇳elf): # 🇨🇻❄获取终端输入的按🎁键 set🗼🌭tings = ⛈🇦🇺termios🧶🧝♂️.tcget🚘attr👜🗞(sys📊.stdi🀄n) try:🇭🇹 tty.se🧽traw(s🇲🇹🆖ys.stdin📰😸.file😐no())🇵🇲 ke🍲y = sys.🍪🇩🇰stdin.re⛴ad(🇲🇶☮1) f🌆🍉inally: ♏term🍛🇦🇹ios.t😉🏄国产精九九 网站漫画cset🍩🧀attr(sys🍿📅.stdi💂⚠n, termi🍱os.T🎌CSADRA😲IN,🤥🇵🇸 set🏓🇹🇦tings)🏇 retur🈚🎼n key d💦⏪ef se👩👩👦👦nd_t5️⃣🌴raj♦💊ector👘y(self📱): #🔃 创建 J🚡oin🗨♻tTrajec🦌tory🐺 消息 t🔜raject🐕ory_m🔢💱sg = Joi🇧🇳👨👧👦ntTraj🇧🇶👩🏭ect🔑🎺ory() tr🍓ajec🇵🇼tory_msg🕣🇫🇲.joint_n🇧🇶🤠ame🐎🚅国产精九九 网站漫画s = sel🥘🙎f.j🍝🤫oin🍼🏀t_nam🇹🇰es # 创建 🎤JointTr🏵ajectory🏄🗑Point 🤹♀️并设置目标位置等⚜👁信息 po🐖👩🦳int 🧙♂️= JointT🚰📻raje🗒🤵ctoryPo🚥🎯int🥘() poi🐀🦖nt.pos🚻🗺itions 🇹🇩= sel🚳🍧f.joi🎫nt_posi🐂tio🐢ns #🛩💵 设置运动时😛🇬🇪间 poin🇸🇯t.tim🤬🇸🇬e_fr👨🦲🇧🇻om_🏀star🇧🇩t = 💡⛰rclp✌😑y.d♈🤰urati🌙🍊on.Du🍡🙏ration(📥👄seconds🇲🇬🤝=1).t🇷🇺🤹♀️o_msg🦛🌑() # 🇮🇱将点添🇪🇦🇸🇬加到轨👨👧迹消息中 t🅿🇹🇲raject🌇📳ory_msg.🎊💞points🛢🕎.ap🔎pend(p🔊oint) 🇰🇷# 发布🥞轨迹消🕖息 self🅰🏯.pu🇸🇨blish📼er_👨🌾.pu🇵🇾blish(tr⌨📙ajecto🌛国产精九九 网站漫画ry_ms🆗g) se↪lf.get_🧴🇧🇿logg🚠er(🙉❕).i🇦🇿⭕nfo🇬🇦⚓('Sent🇳🇪 joint 🚸🇷🇼trajecto⤴ry comma🏷nd')💸🌶 def🐓🇰🇲 run(se🎎🏍lf)👨👧👧: wh📨ile r🇫🇷🇧🇿clpy🇬🇦🦞.ok(): 🧢🇨🇮key = 🥂🚥self.👔get_k🖋🇱🇺ey(🎃) if key🍫 == '😃-': 📁self.min🐜🗝us_pr🇰🇵♏essed🤶🍴 = Tru👨🏭👷e elif🍟🛐 key ☂in ['1⏲', '2', 🦷🥢'3'🏝👩🎓, '4'🧾😶, '5⚜', '6🐤🇭🇷', '7'🦁]: ind☝🍗ex =➰ int🇿🇼(key🤗🇸🇱) - 1 i🚧f s🇲🇩🧳elf.mi🇫🇯🕟nus_pres🇬🇺📮sed🚦: se🦹♂️🚝lf.joint🚳🏴_positi🇪🇺ons[i👕ndex] ㊗-= self.🧝♀️step s🇯🇴elf.minu🍘🎀s_pres🏣⏩sed 🇰🇮📆= False🍘 els🧧🗼e: ♑self🏨.joint_🍒🇱🇦posi🇭🇰tions[i🍎🌾nde🌸x] 🤣+= sel🥠f.step🇫🇮👯 self.s✌👂end_🕜tra💟🇬🇹jec🐴✌tory(😗🌈) e😧lif ke🌏😛y == '☎🧳\x03': #🕵🤹♀️ Ct🤧rl+C 9️⃣退出 break🛅 def ma🇦🇪国产精九九 网站漫画in(a📍rgs🚴♀️🌩=None): 🚥🖱rclpy.🥢init😩🚀(arg🍩🚄s=args💫) pa♑♍nda_🦃joint_c🥢ontr♏🇨🇦oller = 👨👨👦👦🍟PandaJo🍿🏡intCo🔰😱ntrol🇧🇿ler() pa🤵🛩nda_jo👨🦱int_co🛍ntrolle🚦r.run() ⭕🇲🇲pan🎉🇲🇿da_◀joi🧟♀️🇻🇳nt_cont👕🆘roller🇦🇸.de🙍♂️🎤stro☀🧙♀️y_node(🌊🀄) rclp🃏y.sh♈utdown(⚠🔸) if🦡 __n⌛💥ame__🛣✡ == '__🐌🔴main__'✍: main(🖱🔫) 修🇬🇩改 setu🧝♀️👩🏭p.py 文件 🥍🦑打开 pand👩🌾👹a_join😰🏇t_con🗜trol 包👨🏭的 se🍃tup.py🇻🇨〰 文件，在 🍙entry_po🚑ints 部♌🇱🇮分添加以下🇰🇪🤢内容： 复👾制 entry_🀄⛑point🙉s={🇵🇭🐥 'c🚢🌡onsole_🆙scripts🛑': [ '🐪🎯panda_🥧joint🥄🇰🇳_con💉tro👩👩👧ller 🇦🇶= pa👳nda🍲👩💻_joint_⏱contr🚡ol.👩👧💇♂️panda_j🇰🇭oint👨🌾_co🈷ntro🦓🌬ller:ma🇦🇽in', ]🥶, }, 编译⤴和运行 复📎制 colco↪🚦n build🙂🇳🇺 --packa💇♂️👮ges📴国产精九九 网站漫画-sel🦜ect pand😓🧯a_joi☣🔉nt_c🤗🥌ont👨🌾rol s⛳💆ource 📯👧insta♨ll/set🧧🐑up.bas🛳🇸🇴h ros2 📼🌍run 🇸🇰😯panda_jo🥍int_co🏌️♀️ntrol🏦 pand🏬a_jo🇲🇴🎨int_cont🚟roller🏏 按下按键 1🍪 - 7⛰🌚 来控制 Pa🦷nda🎉🦟 机械臂相🇷🇸😄应关节💨🇰🇭的位置🤣递增，⚱🇯🇪按下 📈国产精九九 网站漫画Ctrl 💄+ C 可🇪🇸以退出程序 "😢跟着Litc🕒hiChe🇨🇼🉑ng一起🔤👰学ROS😯2"系🆕列共25篇，🖇🦗查看全😴🐳部系列文章，在【🌰EEWorld💠👑-论坛】搜关键词🧞♂️💜“一起学RO😺S2"🇦🇪，与原作者一起交🏝👨🚒流➗⚪。
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